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你的理解有错误。
首先步进马达都有角度参数，也就是说每步进旋转多少角度，一般常见的有0.45，0.9，1.8，3.6度等等，也就是指那个马达转轴每步进旋转的角度，然后根据同步皮带或凸轮或螺杆或丝杠将圆周运动转换为直线运动。
动作的控制是这样的，单一传感器的，也就是传感器在下方，通过从传感器位置上升多少步数来确认是否到位，例如1280步。而控制程序和电路发送的信号频率是定死的，也就是每秒多少步，也就是缩写PPS。这样步数和时间也就同步了。
你这个故障是典型的机械故障，在规定的步数内没有达到上位，但由于只有一个传感器，也就无法确认是否到位，因此程序认为到位直接旋转盘，也就出现撞针的问题了。
至于为什么不到位，大概有一下几点：
1、螺杆或者丝杠打滑脱扣掉齿，滑块配合出现问题或者打滑脱扣掉齿；
2、下定位传感器位置不对或者松动，导致偶尔出现问题。这个要说明一下：一般设计是传感器触发后，并不是立即停车，而是马达继续前进几十个甚至上百个步进，目的是使接触充分可靠，防止意外的震动导致传感器误动作。如果这个时候出现传感器松动或者油腻等物质造成无法在第一时间触发，那么就相当于马达多下降了很多步进，再上升的时候，也就相当于步进相同但高度减少了。
3、这一条与第二条相关，上升步数处于临界点，一旦出现第二条的问题就会导致高度不够，所以需要适当的增大步进，增大的原则是既要达到高度要求，又要满足试剂吸取的需要。这个可以根据观察前几根针从什么部位也就是说还有多少毫米就可以躲开瓶口，比如1mm的话那就差不多是10-20个步进，这完全在可调的范围内，那就将步进上调，但不能上调太多，否则试剂死腔量太大，又心疼试剂了。
“如果按时间来算，当取样臂取完试剂后上升我用手按住它几秒钟不让他上升，那他过了它的上升时间他应该不上升了才对啊，可是实验结果是当取样臂取完试剂后上升我用手按住它几秒钟不让他上升后，再松开手他还是会上升的啊！步数怎么会和时间一样呢？”这句话说明你根本不懂程序设计，也没有逻辑思维能力。
很简单的思维，你走路遇到一棵树，肯定是绕过去，这个时候有个王八蛋死拽着你不让你绕过去，等了一段时间后，再松手，也就是说“过了你的绕开的时间”，难道你就会去撞树吗？肯定不会，因为人是有脑子的，不管怎么样都要绕过去的，当然喝醉了瞎眼脑子不好使的除外。
机器也是有大脑的，程序规定针必须离开传感器并运动一定的步进后方可旋转，所以你压住它没有任何意义，它只会报错，但依然会上升一定的步数后才旋转。
步数和时间是统一的，这毫无疑问，之所以没有到位那是其他的问题，根据上面的思路找找吧。 | 
