[求助]罗氏2010抓手垂直位置报警

报警代码：180304

Gripper didnot leave vertical home pos.

查看现象，抓十个杯子大约有一半会报警，报警时抓手无向下的动作，将抓手上方的检测光耦与其他位置的互换后，将几个排线重新拔插后执行抓手重复检测，在抓手检测了故障大约有一半盘的杯子后又出现这个报警，再次检测抓手抓几个杯子又会报警。用手试探抓手的上下移动无阻碍。重新换启动盘依旧。在测试的过程中报了两个180305 Gripper detected abnormal descent（对这个报警一直不明白，到底哪个地方检测这个报警）。

初步推测是电机问题，但是好像此电机故障率很少，且现无配件更换。希望能在更换配件前有点把握。

希望诸位不吝赐教，说说各位的意见。

感谢！

唉，没人回答啊！

我来结束这个问题吧，

一开始的时候我用纸垫了抓手的横臂位置的排线，就是没有垫排线经过横臂右端向下的拐角处。将抓手整个拆下来到别的机器上实验没有问题后，回来便将抓手的各个位置的排线贴上了胶布，测试--正常。

180305 Gripper detected abnormal descent这个报警经过我的观察发现可能是当抓手下来抓杯子时，当下到一半抓手便回去了，这是上方光耦检测到的时间过短因而报这个警（我不敢肯定）。

机器用了一天没有问题，第二天又报了一次180305，拆开看发现横臂上的排线向下的拐角处贴的胶布又磨掉了一块，应该就是这个位置，之后加厚了胶布，正常。

学习中

学习了

学习了

学习了