[求助]CA1500抓手报警

CA1500有如下两个报警

Catcher error(z);

Caching Reaction tube Failed;

故障具体情况：仪器测样本前，抓手会自动执行清杯动作，抓手到达某些测试孔上方，直接做抓杯动作（正常情况应该是到达抓杯位置上方后，抓手先下降到杯子高度，再抓杯）；而有些位置又正常。测标本时，也是有些位置能正常抓杯子，有些抓不到，然后报上述警。1）检查抓手z方向home位传感器正常。2）重新拔插过连接线2427和2423（连接线拔下来量过是导通的）。可问题依旧，不会是电路板问题吧？

电路板可能有问题，但干扰问题最有可能，这是CA系列的通病。传感器一般都很正常，除非清理不干净有绒毛等物干扰，也要注意皮带和传送轴上的异物和灰尘。

针臂上的信号线最容易干扰，特别是空气干燥的情况下容易出现。一般现象是针臂不下降吸取样本或试剂，解决方法是加湿，或者干脆把信号线控制线都换了，换成网状金属屏蔽线，而不是现在的铝箔屏蔽。后者更容易出现电容蓄积。有人说拆掉磁环，其实就是这个屏蔽闹的，到电子市场重做几根线就行了。

但你这个故障报的是抓手没有下降错误，那就跟这个似乎没有关系了。还是仔细检查吧。血凝的机器结构特殊，针臂都在面，黑灯瞎火的不好观察，还是要仔细。

最好是把Z方向的传感器更换一下看看，这些传感器有时候会有这种问题，时好时坏的；另外可以检查一下Z方向电机轴上传动轮的顶丝，传动轮在电机轴上有没有打滑的情况出现

混匀马达接触不好，也会导致z轴报警。

给抓手那里的黑橡胶塞上涂些软胶吧。混匀是容易引起错位，导致抓杯子不准确。不知道哪个上下的倒杆上面留个尖，时间长了容易掉，滑出来有事都看不出来的

我这边也有，主要是抓手脱杆了。那个黑橡胶塞有问题。